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人口密集的人流中的微侵入式导航

Project Description

  • 该项目旨在解决移动机器人在人群中导航中容易出现的“机器人冻结问题”，即当机器人面对超过一定阈值的环境复杂性（如行人交互模型）时，它认为没有任何一条路径是安全的，因此选择保持静止的情况。

  • 该项目通过定义两个层级的干扰来解决这个问题。

  • 该项目通过仿真实验和实际验证证明了算法的有效性。

  • 更多信息请参考  paper 1 and paper2 .

  • 该项目正在持续更新中，欢迎随时回来查看。

Project Overall

ped_navi3_method.jpeg

  • From the macroscopic perspective, we quantify the disturbance as the overall impact on pedestrian flow caused by the robot's presence. 

  • On the microscopic level, the disturbance is defined as the discrepancy between the future trajectory distributions of individual pedestrians with and without the robot.

Visualization of  microscopic level disturbance

Visualization of  macro level disturbance

Project Simulation Demonstration
( Real World Experiment is on the top of the page)

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